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內(nèi)蒙古赤峰市元寶山區(qū)、寧夏吳忠市紅寺堡區(qū)、雞西市麻山區(qū)、朝陽(yáng)市建平縣、濰坊市坊子區(qū)
忻州市定襄縣、廣西百色市右江區(qū)、吉安市萬(wàn)安縣、黑河市愛(ài)輝區(qū)、三明市尤溪縣、紅河建水縣
廣西桂林市平樂(lè)縣、宜春市萬(wàn)載縣、鄭州市中原區(qū)、亳州市渦陽(yáng)縣、直轄縣天門(mén)市、遵義市正安縣、徐州市泉山區(qū)、陽(yáng)泉市城區(qū)
齊齊哈爾市克東縣、廣西柳州市柳城縣、廣安市岳池縣、濰坊市臨朐縣、梅州市興寧市、廣西百色市田林縣、煙臺(tái)市芝罘區(qū)
渭南市臨渭區(qū)、安慶市岳西縣、濰坊市安丘市、雅安市漢源縣、內(nèi)蒙古興安盟阿爾山市、張掖市高臺(tái)縣
咸陽(yáng)市乾縣、周口市太康縣、寶雞市麟游縣、晉中市左權(quán)縣、營(yíng)口市西市區(qū)、成都市青白江區(qū)、德州市樂(lè)陵市、紹興市新昌縣、恩施州來(lái)鳳縣
洛陽(yáng)市孟津區(qū)、黔東南從江縣、中山市石岐街道、蘭州市皋蘭縣、清遠(yuǎn)市連州市、揚(yáng)州市邗江區(qū)、洛陽(yáng)市欒川縣、贛州市章貢區(qū)
荊州市江陵縣、駐馬店市泌陽(yáng)縣、瓊海市萬(wàn)泉鎮(zhèn)、臨滄市鎮(zhèn)康縣、舟山市普陀區(qū)、廣安市岳池縣、四平市伊通滿族自治縣、儋州市白馬井鎮(zhèn)、平?jīng)鍪徐o寧縣、上饒市萬(wàn)年縣
晉中市左權(quán)縣、延安市甘泉縣、揭陽(yáng)市揭東區(qū)、沈陽(yáng)市渾南區(qū)、龍巖市漳平市、北京市密云區(qū)、廣西南寧市馬山縣、內(nèi)蒙古巴彥淖爾市磴口縣、茂名市信宜市
丹東市鳳城市、武威市古浪縣、內(nèi)蒙古巴彥淖爾市磴口縣、佳木斯市樺川縣、文昌市文城鎮(zhèn)、永州市新田縣、廣西玉林市容縣、中山市橫欄鎮(zhèn)、定西市渭源縣、成都市蒲江縣
邵陽(yáng)市洞口縣、鎮(zhèn)江市丹陽(yáng)市、重慶市大足區(qū)、邵陽(yáng)市隆回縣、煙臺(tái)市福山區(qū)
陵水黎族自治縣文羅鎮(zhèn)、德宏傣族景頗族自治州芒市、忻州市代縣、株洲市炎陵縣、齊齊哈爾市昂昂溪區(qū)、湛江市坡頭區(qū)、陽(yáng)泉市城區(qū)
萬(wàn)寧市南橋鎮(zhèn)、撫順市新?lián)釁^(qū)、上海市金山區(qū)、開(kāi)封市杞縣、商洛市洛南縣
孝感市云夢(mèng)縣、六盤(pán)水市水城區(qū)、廣西梧州市龍圩區(qū)、長(zhǎng)治市長(zhǎng)子縣、焦作市山陽(yáng)區(qū)、榆林市定邊縣
太原市萬(wàn)柏林區(qū)、宿州市靈璧縣、涼山冕寧縣、玉溪市澄江市、朝陽(yáng)市雙塔區(qū)、咸陽(yáng)市三原縣
內(nèi)蒙古赤峰市巴林左旗、鹽城市建湖縣、南昌市新建區(qū)、福州市長(zhǎng)樂(lè)區(qū)、儋州市峨蔓鎮(zhèn)、內(nèi)蒙古赤峰市林西縣、大同市陽(yáng)高縣、長(zhǎng)治市黎城縣、阜新市阜新蒙古族自治縣、雙鴨山市饒河縣
楚雄永仁縣、南陽(yáng)市臥龍區(qū)、廣州市荔灣區(qū)、海南共和縣、十堰市丹江口市、菏澤市定陶區(qū)
寧波市奉化區(qū)、定安縣嶺口鎮(zhèn)、臨夏東鄉(xiāng)族自治縣、海西蒙古族天峻縣、天津市北辰區(qū)、廣西柳州市融水苗族自治縣
成都市青白江區(qū)、德陽(yáng)市旌陽(yáng)區(qū)、大連市沙河口區(qū)、遂寧市蓬溪縣、廣西桂林市疊彩區(qū)、南京市棲霞區(qū)、濰坊市安丘市、白城市洮北區(qū)、黃石市鐵山區(qū)、九江市濂溪區(qū)
昆明市呈貢區(qū)、濰坊市壽光市、吉安市永豐縣、寧夏石嘴山市平羅縣、鎮(zhèn)江市潤(rùn)州區(qū)、淄博市淄川區(qū)、阿壩藏族羌族自治州金川縣、瓊海市博鰲鎮(zhèn)
九江市瑞昌市、上饒市橫峰縣、甘孜新龍縣、廣西河池市東蘭縣、淮南市八公山區(qū)
達(dá)州市開(kāi)江縣、泰州市海陵區(qū)、鹽城市響水縣、大同市天鎮(zhèn)縣、九江市武寧縣、萬(wàn)寧市后安鎮(zhèn)、九江市湖口縣、?？谑行阌^(qū)、樂(lè)東黎族自治縣抱由鎮(zhèn)
廣西柳州市三江侗族自治縣、長(zhǎng)治市上黨區(qū)、寧波市海曙區(qū)、內(nèi)蒙古通遼市扎魯特旗、曲靖市富源縣、榆林市清澗縣、牡丹江市林口縣、徐州市睢寧縣、營(yíng)口市老邊區(qū)、攀枝花市鹽邊縣
酒泉市敦煌市、廣西崇左市憑祥市、廣西南寧市上林縣、福州市福清市、淄博市周村區(qū)、合肥市巢湖市、甘孜石渠縣、內(nèi)蒙古呼倫貝爾市阿榮旗、銅仁市萬(wàn)山區(qū)、海南貴德縣
徐州市睢寧縣、重慶市開(kāi)州區(qū)、揭陽(yáng)市惠來(lái)縣、廣元市朝天區(qū)、曲靖市麒麟?yún)^(qū)、通化市集安市、四平市鐵西區(qū)、綏化市蘭西縣、文山廣南縣
成都市郫都區(qū)、安陽(yáng)市內(nèi)黃縣、玉溪市江川區(qū)、綏化市安達(dá)市、鹽城市大豐區(qū)、甘南瑪曲縣
雅安市雨城區(qū)、肇慶市端州區(qū)、內(nèi)蒙古烏蘭察布市化德縣、廈門(mén)市湖里區(qū)、麗水市松陽(yáng)縣、安慶市太湖縣、宜昌市宜都市
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維修服務(wù)在線維修報(bào)告，透明溝通：提供在線維修報(bào)告，詳細(xì)記錄維修過(guò)程、更換配件及費(fèi)用明細(xì)，確保與客戶之間的透明溝通。
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大慶市龍鳳區(qū)、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市杭錦旗、文山文山市、楚雄祿豐市、忻州市靜樂(lè)縣、瓊海市長(zhǎng)坡鎮(zhèn)
黃岡市武穴市、臺(tái)州市三門(mén)縣、內(nèi)蒙古烏蘭察布市集寧區(qū)、安陽(yáng)市滑縣、七臺(tái)河市桃山區(qū)、荊州市江陵縣、貴陽(yáng)市修文縣、伊春市伊美區(qū)
宜春市宜豐縣、臨高縣多文鎮(zhèn)、駐馬店市汝南縣、西雙版納勐?？h、澄邁縣瑞溪鎮(zhèn)、伊春市鐵力市
廣西崇左市大新縣、臨夏永靖縣、黔東南丹寨縣、廣西百色市靖西市、昆明市官渡區(qū)、溫州市龍灣區(qū)、張掖市高臺(tái)縣、甘孜白玉縣
濰坊市昌樂(lè)縣、嘉峪關(guān)市文殊鎮(zhèn)、清遠(yuǎn)市清新區(qū)、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟錫林浩特市、鶴壁市淇縣、開(kāi)封市尉氏縣、白城市洮北區(qū)、蕪湖市灣沚區(qū)
溫州市洞頭區(qū)、蘇州市虎丘區(qū)、衡陽(yáng)市常寧市、成都市武侯區(qū)、鄂州市華容區(qū)
雅安市石棉縣、海西蒙古族德令哈市、吉安市吉水縣、十堰市竹山縣、廣西桂林市興安縣、鹽城市大豐區(qū)、三亞市海棠區(qū)、德州市德城區(qū)、清遠(yuǎn)市連州市、阜新市新邱區(qū)
天津市河西區(qū)、贛州市于都縣、文昌市東郊鎮(zhèn)、梅州市梅江區(qū)、臨高縣皇桐鎮(zhèn)、白城市洮北區(qū)、果洛瑪沁縣
萬(wàn)寧市后安鎮(zhèn)、麗江市玉龍納西族自治縣、濟(jì)寧市嘉祥縣、楚雄姚安縣、青島市嶗山區(qū)
錦州市太和區(qū)、撫順市東洲區(qū)、宿州市泗縣、寧夏吳忠市同心縣、洛陽(yáng)市西工區(qū)、南平市邵武市、綏化市蘭西縣、重慶市榮昌區(qū)、雙鴨山市四方臺(tái)區(qū)
安康市紫陽(yáng)縣、南昌市灣里區(qū)、許昌市長(zhǎng)葛市、重慶市巫山縣、綏化市望奎縣、蚌埠市禹會(huì)區(qū)、內(nèi)蒙古包頭市東河區(qū)、臨汾市鄉(xiāng)寧縣、晉中市太谷區(qū)
濟(jì)寧市嘉祥縣、嘉興市海寧市、武漢市洪山區(qū)、阜陽(yáng)市潁東區(qū)、沈陽(yáng)市新民市、廣西玉林市博白縣、成都市崇州市、宿州市泗縣
吉安市井岡山市、商丘市梁園區(qū)、南昌市安義縣、臨汾市洪洞縣、茂名市化州市、淮北市濉溪縣、深圳市坪山區(qū)、菏澤市東明縣
湘西州永順縣、孝感市孝南區(qū)、黔南都勻市、湛江市遂溪縣、資陽(yáng)市樂(lè)至縣、陵水黎族自治縣椰林鎮(zhèn)
四平市伊通滿族自治縣、無(wú)錫市江陰市、黃岡市團(tuán)風(fēng)縣、楚雄姚安縣、濟(jì)寧市曲阜市、濟(jì)南市萊蕪區(qū)、哈爾濱市香坊區(qū)、黔東南三穗縣、金華市武義縣、佳木斯市樺南縣
涼山甘洛縣、南通市通州區(qū)、白城市大安市、內(nèi)蒙古呼和浩特市托克托縣、黃岡市麻城市、黔東南從江縣、延邊琿春市、鐵嶺市鐵嶺縣、雞西市雞東縣、太原市迎澤區(qū)
忻州市寧武縣、寧波市北侖區(qū)、深圳市南山區(qū)、通化市二道江區(qū)、大興安嶺地區(qū)松嶺區(qū)、西安市鄠邑區(qū)
遂寧市安居區(qū)、九江市廬山市、長(zhǎng)治市長(zhǎng)子縣、南昌市東湖區(qū)、鶴壁市淇濱區(qū)、漯河市舞陽(yáng)縣、福州市羅源縣、蕪湖市南陵縣
咸寧市嘉魚(yú)縣、永州市冷水灘區(qū)、自貢市榮縣、晉城市陵川縣、廣西柳州市柳南區(qū)、濮陽(yáng)市濮陽(yáng)縣、惠州市龍門(mén)縣
上海市奉賢區(qū)、西安市高陵區(qū)、許昌市建安區(qū)、太原市古交市、漳州市南靖縣、洛陽(yáng)市欒川縣、臨高縣皇桐鎮(zhèn)、東莞市塘廈鎮(zhèn)
吉林市樺甸市、攀枝花市米易縣、南充市儀隴縣、衡陽(yáng)市衡山縣、滁州市南譙區(qū)、黔西南興仁市、白銀市景泰縣
樂(lè)東黎族自治縣志仲鎮(zhèn)、漳州市南靖縣、日照市東港區(qū)、重慶市江北區(qū)、佳木斯市樺川縣、齊齊哈爾市建華區(qū)、綏化市安達(dá)市
內(nèi)蒙古錫林郭勒盟正鑲白旗、許昌市襄城縣、齊齊哈爾市克東縣、連云港市灌云縣、舟山市普陀區(qū)、文昌市翁田鎮(zhèn)、佛山市三水區(qū)、畢節(jié)市黔西市、延安市洛川縣、鎮(zhèn)江市丹徒區(qū)
齊齊哈爾市泰來(lái)縣、榆林市府谷縣、珠海市香洲區(qū)、湘潭市岳塘區(qū)、渭南市合陽(yáng)縣、果洛久治縣
臺(tái)州市臨海市、黃石市黃石港區(qū)、阜新市太平區(qū)、迪慶香格里拉市、黃岡市團(tuán)風(fēng)縣、哈爾濱市巴彥縣、安慶市岳西縣
長(zhǎng)治市沁源縣、杭州市蕭山區(qū)、慶陽(yáng)市合水縣、內(nèi)蒙古包頭市昆都侖區(qū)、迪慶維西傈僳族自治縣、益陽(yáng)市資陽(yáng)區(qū)
哈爾濱市香坊區(qū)、內(nèi)蒙古赤峰市林西縣、三明市尤溪縣、五指山市毛道、大理彌渡縣、大理劍川縣、撫州市樂(lè)安縣
靈巧手賽道受矚目，這家上海公司三個(gè)月內(nèi)連續(xù)融資兩輪|界面新聞 · 科技
界面新聞?dòng)浾?| 李如嘉
界面新聞編輯 | 文姝琪
5月29日，傲意科技在上海張江舉行2025新品發(fā)布會(huì)，推出四款新產(chǎn)品，包括智能仿生手OHand系列和機(jī)器人靈巧手ROHand系列兩條產(chǎn)品線。
產(chǎn)品發(fā)布前不久，傲意宣布完成B++輪近億元融資，該輪融資由英飛尼迪資本、浙江省國(guó)有資本運(yùn)營(yíng)有限公司旗下浙江省發(fā)展資產(chǎn)經(jīng)營(yíng)有限公司、沃美達(dá)資本共同投資，升氪劑資本擔(dān)任長(zhǎng)期財(cái)務(wù)顧問(wèn)。這是繼2024年年底傲意科技完成B+輪融資后，在3個(gè)月內(nèi)再次交割的新一輪融資。
靈巧手是人形機(jī)器人的核心部件之一?！半m然現(xiàn)在機(jī)器人都在展示空翻、跳舞等能力，但人形機(jī)器人能否真正投入使用，手部能否完成任務(wù)動(dòng)作其實(shí)是最重要的。”傲意科技CEO倪華良向界面新聞表示。
然而，因?yàn)殪`巧手的研發(fā)存在種種挑戰(zhàn)，目前人形機(jī)器人公司中自研靈巧手的只有少數(shù)，大多數(shù)公司都選擇采購(gòu)成熟產(chǎn)品，靈巧手公司也因此吸引了不少資本。傲意科技作為目前國(guó)內(nèi)為數(shù)不多能做到在標(biāo)準(zhǔn)生產(chǎn)線上可以大批量量產(chǎn)靈巧手的企業(yè)，本次的新品發(fā)布也受到市場(chǎng)關(guān)注。
從智能仿生手到機(jī)器人靈巧手
2015年，傲意科技在上海張江高科技園區(qū)正式成立，是國(guó)內(nèi)最早專注在手型機(jī)器人研究的團(tuán)隊(duì)。
目前，傲意科技的手型機(jī)器人已在多個(gè)場(chǎng)景落地，如集成神經(jīng)接口（肌電）為截肢人群提供的智能仿生手，面向具身智能客戶的多款靈巧手產(chǎn)品、面向手部功能障礙人群的手指關(guān)節(jié)外骨骼機(jī)器人產(chǎn)品等，是市面上為數(shù)不多擁有批量生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)和批量交付能力的廠商。現(xiàn)在，傲意科技有接近50家具身智能客戶，也是國(guó)內(nèi)目前出貨量最大的靈巧手公司。
在智能仿生手領(lǐng)域，中國(guó)市場(chǎng)之外，傲意科技的OHand仿生手先后取得了FDA/CE認(rèn)證、并在去年取得美國(guó)PDAC商保支付代碼，開(kāi)始面向美國(guó)、中東、俄羅斯、烏克蘭、印度等全球多個(gè)國(guó)家地區(qū)開(kāi)展海外商業(yè)化。靈巧手方面，近日，傲意將推出具備觸覺(jué)、壓力等感知能力的新一代靈巧手ROH-AP001。
倪華良畢業(yè)于復(fù)旦大學(xué)電子工程系，在創(chuàng)業(yè)前，他曾服務(wù)于高通加拿大分公司，從事芯片研發(fā)工作。2014年，倪華良開(kāi)發(fā)出首款產(chǎn)品gForce肌電手環(huán)原型樣機(jī)V0.1。2015年，他回到上海張江，正式創(chuàng)辦了傲意科技。
在推出用于人形機(jī)器人的靈巧手產(chǎn)品之前，傲意科技的核心產(chǎn)品是面向截肢人群的智能仿生手。
通過(guò)核心技術(shù)的國(guó)產(chǎn)化，傲意科技將一臺(tái)仿生手的售價(jià)壓低至10萬(wàn)元以內(nèi)。2020年，上海殘聯(lián)將傲意科技的智能仿生手納入補(bǔ)貼目錄集采，報(bào)銷(xiāo)比例接近90%，成為中國(guó)殘聯(lián)為數(shù)不多進(jìn)行補(bǔ)貼的的高端智能輔具，讓更多殘疾人有能力使用仿生手恢復(fù)日常生活。傲意科技也是目前唯一進(jìn)入殘聯(lián)補(bǔ)貼目錄集采的國(guó)產(chǎn)仿生手企業(yè)。隨著上海地區(qū)的實(shí)踐落地，浙江等其余省市也開(kāi)始逐步拓展這一模式。
2024年，傲意科技因?yàn)橹悄芊律直痪呱碇悄芷髽I(yè)關(guān)注到。
倪華良在和界面新聞的采訪中回憶，2024年一季度，有具身智能企業(yè)主動(dòng)來(lái)聯(lián)系公司，認(rèn)為目前傲意科技的仿生手已經(jīng)比較成熟，如果用來(lái)作為機(jī)器人的靈巧手使用，在硬件上不需要做太多改變，只需要一套新的操作系統(tǒng)來(lái)適配機(jī)器人就可以投入應(yīng)用。于是，基于在仿生手領(lǐng)域的技術(shù)積累，傲意科技在去年10月正式推出第一代靈巧手ROHand，該靈巧手主要面向具身機(jī)器人企業(yè)客戶。
本次傲意的發(fā)布包括智能仿生手OHand系列和機(jī)器人靈巧手ROHand系列兩條產(chǎn)品線。
在具身智能領(lǐng)域，公司推出具備觸覺(jué)感知的第二代靈巧手ROH-AP001和小型機(jī)器人專用靈巧手ROH-LiteS，分別針對(duì)力度自適應(yīng)需求和小型化應(yīng)用場(chǎng)景；在醫(yī)療康復(fù)領(lǐng)域，則推出兩款輕量化智能仿生手系列。
第二代靈巧手ROH-AP001的核心突破在于搭載了高密度點(diǎn)陣觸覺(jué)傳感器，相當(dāng)于靈巧手的“神經(jīng)末梢”，可以實(shí)時(shí)感知細(xì)微壓力變化。
“我們希望用不同的產(chǎn)品，去滿足客戶在不同場(chǎng)景的需求和個(gè)性化需求?！蹦呷A良表示。
從硬件服務(wù)到方案解決
在特斯拉人形機(jī)器人Optimus的開(kāi)發(fā)過(guò)程中，馬斯克曾坦言，靈巧手的研發(fā)難度和工程量可能占到整機(jī)開(kāi)發(fā)的一半。
倪華良向界面新聞解讀了研發(fā)靈巧手的幾個(gè)主要技術(shù)難點(diǎn)。
靈巧手承擔(dān)的功能復(fù)雜，但大小需要匹配機(jī)器人本體，研發(fā)要做到在有限尺寸里放置盡可能多的電機(jī)結(jié)構(gòu)。在這樣的考慮下，靈巧手是否需要擁有和人類一樣的關(guān)節(jié)數(shù)量成為了第一個(gè)難點(diǎn)。人類的一根手指有三個(gè)關(guān)節(jié)，但增加一個(gè)關(guān)節(jié)的同時(shí)就需要增加電機(jī)數(shù)量，由于技術(shù)限制，目前大部分靈巧手只選擇設(shè)計(jì)兩個(gè)關(guān)節(jié)，這樣的設(shè)計(jì)也可以完成大部分日常生活中的操作，但如果想要完成如開(kāi)瓶蓋，撕標(biāo)簽等需要旋轉(zhuǎn)指尖的細(xì)微操作，依然需要三個(gè)關(guān)節(jié)，這對(duì)公司的技術(shù)能力是很大的挑戰(zhàn)。
第二是自由度。目前大部分量產(chǎn)的靈巧手只有6個(gè)自由度，只能抓握彎曲，不能做到手指橫向搖擺和旋轉(zhuǎn)，人手則有22個(gè)自由度。在不增加體積的前提下增加自由度也是很大的難點(diǎn)。
第三是驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的選擇。靈巧手有空心杯電機(jī)推拉桿驅(qū)動(dòng)、舵機(jī)驅(qū)動(dòng)，以及繩驅(qū)幾種。繩驅(qū)的優(yōu)點(diǎn)在于靈活、自由度多，但容易變形，如果經(jīng)常做高負(fù)重的動(dòng)作，繩子容易變形崩斷；電機(jī)加推拉桿的機(jī)械結(jié)構(gòu)壽命更長(zhǎng)，但自由度會(huì)受影響。為了平衡握力和持久力，驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)選擇也成為難點(diǎn)。
第四是搭載傳感器的問(wèn)題?，F(xiàn)在絕大多數(shù)應(yīng)用場(chǎng)景都需要增加傳感器，比如力控、觸覺(jué)、溫度傳感器，以全方位感知外界事物，以此作精準(zhǔn)判斷和操作，在靈巧手上加傳感器也是一個(gè)很大的難點(diǎn)。
總而言之，在靈巧手研發(fā)上需要做綜合性考慮，要在平衡眾多技術(shù)的基礎(chǔ)上，達(dá)到工業(yè)上真正能使用的性能和耐久度，挑戰(zhàn)非常大。
倪華良提到，不管人形機(jī)器人在本體制造上的發(fā)展有多快，如果靈巧手跟不上，是很難真正投入工業(yè)等場(chǎng)景使用的。雖然靈巧手有這樣的重要性，但由于種種技術(shù)難點(diǎn)，加之從市場(chǎng)角度來(lái)看，人形機(jī)器人行業(yè)也遠(yuǎn)未成熟，需求有限，中國(guó)機(jī)器人靈巧手行業(yè)亦處于發(fā)展初期階段。多數(shù)公司尚屬于成立初期，市場(chǎng)格局還未真正形成，在技術(shù)路線和成熟度上也有較大提升空間。
不過(guò)，資本已經(jīng)開(kāi)始由機(jī)器人本體，關(guān)注到靈巧手這一上游賽道，在專門(mén)研發(fā)靈巧手的公司中，除了傲意科技，靈心巧手、因時(shí)機(jī)器人同樣在近期披露了新一輪融資。
對(duì)于未來(lái)市場(chǎng)，倪華良表示，靈巧手公司不僅可以銷(xiāo)售機(jī)器手，還可以為客戶提供解決方案。目前，傲意科技已研發(fā)了遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)，動(dòng)捕采集的手套和設(shè)備，提供機(jī)器人訓(xùn)練的解決方案和系統(tǒng)，也在為高校定制一些機(jī)器人體驗(yàn)和教學(xué)方面的模塊化產(chǎn)品。以靈巧手的技術(shù)做基礎(chǔ)，傲意希望從簡(jiǎn)單的硬件服務(wù)商，延伸到末端手操作的全方位方案解決商。
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