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漯河市召陵區(qū)、廣州市花都區(qū)、綿陽(yáng)市安州區(qū)、景德鎮(zhèn)市珠山區(qū)、哈爾濱市香坊區(qū)、通化市通化縣、孝感市漢川市、廣西桂林市龍勝各族自治縣、西安市鄠邑區(qū)、重慶市彭水苗族土家族自治縣
六盤(pán)水市盤(pán)州市、涼山會(huì)東縣、七臺(tái)河市茄子河區(qū)、臨沂市蘭陵縣、南充市營(yíng)山縣、九江市廬山市、綿陽(yáng)市安州區(qū)、撫州市樂(lè)安縣、商洛市柞水縣、廣西河池市都安瑤族自治縣
遼陽(yáng)市宏偉區(qū)、江門(mén)市開(kāi)平市、綏化市綏棱縣、貴陽(yáng)市烏當(dāng)區(qū)、儋州市光村鎮(zhèn)、臨汾市古縣、商丘市睢縣、臨夏和政縣、西寧市大通回族土族自治縣、長(zhǎng)春市榆樹(shù)市
葫蘆島市興城市、臨汾市隰縣、吉安市新干縣、涼山金陽(yáng)縣、紹興市上虞區(qū)
撫州市東鄉(xiāng)區(qū)、重慶市九龍坡區(qū)、西安市臨潼區(qū)、咸陽(yáng)市渭城區(qū)、武漢市漢陽(yáng)區(qū)、長(zhǎng)沙市岳麓區(qū)
伊春市金林區(qū)、延安市洛川縣、撫順市順城區(qū)、淮南市鳳臺(tái)縣、通化市輝南縣、陵水黎族自治縣光坡鎮(zhèn)、懷化市中方縣
金華市義烏市、郴州市嘉禾縣、黔南荔波縣、呂梁市石樓縣、內(nèi)江市市中區(qū)、池州市石臺(tái)縣
內(nèi)蒙古錫林郭勒盟阿巴嘎旗、鷹潭市月湖區(qū)、宜昌市當(dāng)陽(yáng)市、中山市西區(qū)街道、商丘市梁園區(qū)、樂(lè)東黎族自治縣尖峰鎮(zhèn)、大興安嶺地區(qū)新林區(qū)、本溪市平山區(qū)
內(nèi)蒙古呼和浩特市玉泉區(qū)、洛陽(yáng)市伊川縣、哈爾濱市南崗區(qū)、德州市武城縣、樂(lè)東黎族自治縣九所鎮(zhèn)、臨沂市平邑縣、濟(jì)寧市梁山縣、佳木斯市東風(fēng)區(qū)、宜昌市當(dāng)陽(yáng)市
湖州市安吉縣、銅仁市松桃苗族自治縣、齊齊哈爾市訥河市、雞西市雞東縣、營(yíng)口市老邊區(qū)、海東市民和回族土族自治縣、甘孜雅江縣
海東市民和回族土族自治縣、武漢市蔡甸區(qū)、荊州市監(jiān)利市、無(wú)錫市梁溪區(qū)、文昌市東路鎮(zhèn)、白山市江源區(qū)
瓊海市龍江鎮(zhèn)、撫順市望花區(qū)、上海市普陀區(qū)、白銀市平川區(qū)、屯昌縣南坤鎮(zhèn)、合肥市廬陽(yáng)區(qū)、洛陽(yáng)市瀍河回族區(qū)
楚雄南華縣、合肥市肥西縣、廣西桂林市灌陽(yáng)縣、長(zhǎng)治市武鄉(xiāng)縣、東莞市石排鎮(zhèn)、廈門(mén)市同安區(qū)、七臺(tái)河市勃利縣
莆田市仙游縣、臨夏臨夏縣、安慶市大觀區(qū)、鶴壁市山城區(qū)、定安縣龍門(mén)鎮(zhèn)
甘南臨潭縣、運(yùn)城市絳縣、西安市新城區(qū)、定西市安定區(qū)、伊春市金林區(qū)、聊城市莘縣、上饒市婺源縣、寧德市古田縣、內(nèi)蒙古烏蘭察布市集寧區(qū)、益陽(yáng)市資陽(yáng)區(qū)
新鄉(xiāng)市衛(wèi)輝市、濱州市陽(yáng)信縣、果洛班瑪縣、蘭州市榆中縣、黔南三都水族自治縣、海北祁連縣、萬(wàn)寧市長(zhǎng)豐鎮(zhèn)、三亞市海棠區(qū)、昆明市嵩明縣
忻州市保德縣、上饒市玉山縣、安慶市宿松縣、福州市羅源縣、濟(jì)源市市轄區(qū)、朝陽(yáng)市龍城區(qū)、北京市豐臺(tái)區(qū)、大慶市大同區(qū)、江門(mén)市新會(huì)區(qū)
臨高縣南寶鎮(zhèn)、湖州市南潯區(qū)、牡丹江市陽(yáng)明區(qū)、濟(jì)南市濟(jì)陽(yáng)區(qū)、南陽(yáng)市社旗縣、昆明市嵩明縣
黔東南施秉縣、瀘州市龍馬潭區(qū)、德宏傣族景頗族自治州盈江縣、焦作市山陽(yáng)區(qū)、贛州市南康區(qū)、武漢市黃陂區(qū)、東莞市石碣鎮(zhèn)
綿陽(yáng)市鹽亭縣、文昌市翁田鎮(zhèn)、渭南市潼關(guān)縣、長(zhǎng)春市南關(guān)區(qū)、濱州市濱城區(qū)、鶴崗市興山區(qū)
涼山喜德縣、濟(jì)南市長(zhǎng)清區(qū)、駐馬店市遂平縣、內(nèi)蒙古巴彥淖爾市烏拉特中旗、鄭州市新密市、牡丹江市愛(ài)民區(qū)
大興安嶺地區(qū)呼中區(qū)、聊城市陽(yáng)谷縣、南京市鼓樓區(qū)、隴南市兩當(dāng)縣、肇慶市封開(kāi)縣
黃山市休寧縣、朝陽(yáng)市建平縣、岳陽(yáng)市君山區(qū)、寧夏銀川市西夏區(qū)、廣西梧州市蒼梧縣、澄邁縣老城鎮(zhèn)
婁底市新化縣、黃岡市武穴市、德州市臨邑縣、齊齊哈爾市富拉爾基區(qū)、上饒市余干縣、吉安市遂川縣、鐵嶺市西豐縣、北京市海淀區(qū)、十堰市竹山縣、佳木斯市向陽(yáng)區(qū)
十堰市張灣區(qū)、安慶市太湖縣、廣西南寧市良慶區(qū)、白沙黎族自治縣邦溪鎮(zhèn)、恩施州利川市
天水市麥積區(qū)、咸陽(yáng)市秦都區(qū)、漳州市平和縣、廣西桂林市象山區(qū)、蕪湖市鏡湖區(qū)、株洲市淥口區(qū)、菏澤市巨野縣、上饒市余干縣、普洱市寧洱哈尼族彝族自治縣、濰坊市臨朐縣
福州市連江縣、上海市徐匯區(qū)、晉中市昔陽(yáng)縣、池州市石臺(tái)縣、銅川市王益區(qū)、濮陽(yáng)市華龍區(qū)、成都市新津區(qū)、泰州市海陵區(qū)、深圳市羅湖區(qū)
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廣西防城港市東興市、文昌市馮坡鎮(zhèn)、岳陽(yáng)市臨湘市、洛陽(yáng)市新安縣、襄陽(yáng)市襄州區(qū)、宿遷市泗陽(yáng)縣
臨汾市鄉(xiāng)寧縣、阿壩藏族羌族自治州紅原縣、白銀市靖遠(yuǎn)縣、北京市石景山區(qū)、漢中市佛坪縣、淄博市淄川區(qū)、寶雞市渭濱區(qū)、天津市北辰區(qū)、渭南市蒲城縣
許昌市禹州市、泰安市東平縣、荊州市公安縣、宜賓市筠連縣、內(nèi)蒙古通遼市科爾沁左翼后旗、合肥市蜀山區(qū)、榆林市佳縣、天津市南開(kāi)區(qū)、通化市輝南縣
雞西市麻山區(qū)、上海市崇明區(qū)、新鄉(xiāng)市牧野區(qū)、定安縣定城鎮(zhèn)、直轄縣天門(mén)市、廣西北海市海城區(qū)、涼山雷波縣、平頂山市汝州市、杭州市西湖區(qū)、廣州市花都區(qū)
中山市東升鎮(zhèn)、衢州市常山縣、鹽城市濱?？h、漯河市召陵區(qū)、東營(yíng)市河口區(qū)
宜昌市西陵區(qū)、遂寧市安居區(qū)、中山市港口鎮(zhèn)、重慶市大足區(qū)、西雙版納景洪市
直轄縣神農(nóng)架林區(qū)、曲靖市羅平縣、中山市古鎮(zhèn)鎮(zhèn)、德陽(yáng)市綿竹市、平頂山市石龍區(qū)、內(nèi)蒙古赤峰市巴林左旗、荊門(mén)市沙洋縣、泰安市東平縣
湘西州古丈縣、衡陽(yáng)市珠暉區(qū)、邵陽(yáng)市新寧縣、宜昌市伍家崗區(qū)、安康市平利縣、廣州市增城區(qū)、樂(lè)東黎族自治縣千家鎮(zhèn)、惠州市龍門(mén)縣
樂(lè)東黎族自治縣利國(guó)鎮(zhèn)、南通市崇川區(qū)、滁州市明光市、常州市鐘樓區(qū)、菏澤市定陶區(qū)、定西市臨洮縣、遼陽(yáng)市文圣區(qū)、廣西柳州市三江侗族自治縣、雅安市滎經(jīng)縣
白沙黎族自治縣榮邦鄉(xiāng)、安順市平壩區(qū)、綿陽(yáng)市涪城區(qū)、三明市大田縣、鐵嶺市開(kāi)原市、北京市西城區(qū)、金昌市永昌縣
三門(mén)峽市澠池縣、六盤(pán)水市六枝特區(qū)、昌江黎族自治縣王下鄉(xiāng)、蘭州市永登縣、中山市大涌鎮(zhèn)、瀘州市納溪區(qū)、梅州市豐順縣、海西蒙古族茫崖市、咸陽(yáng)市涇陽(yáng)縣、重慶市秀山縣
哈爾濱市五常市、孝感市漢川市、昭通市彝良縣、聊城市冠縣、杭州市桐廬縣、鄭州市新鄭市
內(nèi)蒙古興安盟科爾沁右翼前旗、淄博市沂源縣、銅川市耀州區(qū)、郴州市宜章縣、寧德市周寧縣、濟(jì)源市市轄區(qū)、內(nèi)蒙古包頭市昆都侖區(qū)、濟(jì)南市長(zhǎng)清區(qū)
邵陽(yáng)市隆回縣、長(zhǎng)春市南關(guān)區(qū)、海口市美蘭區(qū)、內(nèi)蒙古烏海市海勃灣區(qū)、中山市東區(qū)街道、張家界市武陵源區(qū)
大連市旅順口區(qū)、樂(lè)東黎族自治縣鶯歌海鎮(zhèn)、漢中市漢臺(tái)區(qū)、忻州市五寨縣、南昌市東湖區(qū)、牡丹江市東安區(qū)、保亭黎族苗族自治縣保城鎮(zhèn)、聊城市莘縣、延安市安塞區(qū)、淮南市田家庵區(qū)
深圳市福田區(qū)、通化市梅河口市、黃山市徽州區(qū)、銅陵市樅陽(yáng)縣、廣西崇左市扶綏縣、株洲市炎陵縣
南平市順昌縣、黔西南安龍縣、涼山布拖縣、株洲市炎陵縣、寧夏吳忠市同心縣
焦作市博愛(ài)縣、萬(wàn)寧市長(zhǎng)豐鎮(zhèn)、臨高縣新盈鎮(zhèn)、合肥市巢湖市、廣西河池市鳳山縣、宜昌市興山縣、廣西柳州市融安縣
常德市津市市、寧波市海曙區(qū)、自貢市沿灘區(qū)、寧波市鄞州區(qū)、贛州市安遠(yuǎn)縣、廣州市荔灣區(qū)、青島市城陽(yáng)區(qū)、清遠(yuǎn)市連南瑤族自治縣、成都市青羊區(qū)
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重慶市大足區(qū)、眉山市東坡區(qū)、南昌市進(jìn)賢縣、眉山市仁壽縣、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟正鑲白旗
廣西北海市銀海區(qū)、東莞市鳳崗鎮(zhèn)、朔州市應(yīng)縣、中山市東升鎮(zhèn)、益陽(yáng)市桃江縣、攀枝花市米易縣、阜陽(yáng)市潁州區(qū)、自貢市榮縣
大興安嶺地區(qū)漠河市、平?jīng)鍪徐`臺(tái)縣、瓊海市嘉積鎮(zhèn)、聊城市莘縣、茂名市信宜市、池州市青陽(yáng)縣、日照市東港區(qū)、廣西防城港市港口區(qū)、儋州市和慶鎮(zhèn)
駐馬店市上蔡縣、梅州市蕉嶺縣、儋州市那大鎮(zhèn)、綿陽(yáng)市三臺(tái)縣、新鄉(xiāng)市牧野區(qū)、長(zhǎng)治市平順縣、永州市藍(lán)山縣
西雙版納勐海縣、恩施州建始縣、岳陽(yáng)市湘陰縣、河源市和平縣、廈門(mén)市湖里區(qū)、撫州市樂(lè)安縣、南陽(yáng)市淅川縣、文山廣南縣、廣安市武勝縣
廣西賀州市昭平縣、黔西南普安縣、長(zhǎng)沙市開(kāi)福區(qū)、長(zhǎng)沙市長(zhǎng)沙縣、常州市天寧區(qū)、河源市源城區(qū)、昌江黎族自治縣烏烈鎮(zhèn)
株洲市炎陵縣、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟正藍(lán)旗、通化市東昌區(qū)、蚌埠市龍子湖區(qū)、安康市漢陰縣
靈巧手賽道受矚目，這家上海公司三個(gè)月內(nèi)連續(xù)融資兩輪|界面新聞 · 科技
界面新聞?dòng)浾?| 李如嘉
界面新聞編輯 | 文姝琪
5月29日，傲意科技在上海張江舉行2025新品發(fā)布會(huì)，推出四款新產(chǎn)品，包括智能仿生手OHand系列和機(jī)器人靈巧手ROHand系列兩條產(chǎn)品線。
產(chǎn)品發(fā)布前不久，傲意宣布完成B++輪近億元融資，該輪融資由英飛尼迪資本、浙江省國(guó)有資本運(yùn)營(yíng)有限公司旗下浙江省發(fā)展資產(chǎn)經(jīng)營(yíng)有限公司、沃美達(dá)資本共同投資，升氪劑資本擔(dān)任長(zhǎng)期財(cái)務(wù)顧問(wèn)。這是繼2024年年底傲意科技完成B+輪融資后，在3個(gè)月內(nèi)再次交割的新一輪融資。
靈巧手是人形機(jī)器人的核心部件之一?！半m然現(xiàn)在機(jī)器人都在展示空翻、跳舞等能力，但人形機(jī)器人能否真正投入使用，手部能否完成任務(wù)動(dòng)作其實(shí)是最重要的?！?/span>傲意科技CEO倪華良向界面新聞表示。
然而，因?yàn)殪`巧手的研發(fā)存在種種挑戰(zhàn)，目前人形機(jī)器人公司中自研靈巧手的只有少數(shù)，大多數(shù)公司都選擇采購(gòu)成熟產(chǎn)品，靈巧手公司也因此吸引了不少資本。傲意科技作為目前國(guó)內(nèi)為數(shù)不多能做到在標(biāo)準(zhǔn)生產(chǎn)線上可以大批量量產(chǎn)靈巧手的企業(yè)，本次的新品發(fā)布也受到市場(chǎng)關(guān)注。
從智能仿生手到機(jī)器人靈巧手
2015年，傲意科技在上海張江高科技園區(qū)正式成立，是國(guó)內(nèi)最早專注在手型機(jī)器人研究的團(tuán)隊(duì)。
目前，傲意科技的手型機(jī)器人已在多個(gè)場(chǎng)景落地，如集成神經(jīng)接口（肌電）為截肢人群提供的智能仿生手，面向具身智能客戶的多款靈巧手產(chǎn)品、面向手部功能障礙人群的手指關(guān)節(jié)外骨骼機(jī)器人產(chǎn)品等，是市面上為數(shù)不多擁有批量生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)和批量交付能力的廠商?，F(xiàn)在，傲意科技有接近50家具身智能客戶，也是國(guó)內(nèi)目前出貨量最大的靈巧手公司。
在智能仿生手領(lǐng)域，中國(guó)市場(chǎng)之外，傲意科技的OHand仿生手先后取得了FDA/CE認(rèn)證、并在去年取得美國(guó)PDAC商保支付代碼，開(kāi)始面向美國(guó)、中東、俄羅斯、烏克蘭、印度等全球多個(gè)國(guó)家地區(qū)開(kāi)展海外商業(yè)化。靈巧手方面，近日，傲意將推出具備觸覺(jué)、壓力等感知能力的新一代靈巧手ROH-AP001。
倪華良畢業(yè)于復(fù)旦大學(xué)電子工程系，在創(chuàng)業(yè)前，他曾服務(wù)于高通加拿大分公司，從事芯片研發(fā)工作。2014年，倪華良開(kāi)發(fā)出首款產(chǎn)品gForce肌電手環(huán)原型樣機(jī)V0.1。2015年，他回到上海張江，正式創(chuàng)辦了傲意科技。
在推出用于人形機(jī)器人的靈巧手產(chǎn)品之前，傲意科技的核心產(chǎn)品是面向截肢人群的智能仿生手。
通過(guò)核心技術(shù)的國(guó)產(chǎn)化，傲意科技將一臺(tái)仿生手的售價(jià)壓低至10萬(wàn)元以內(nèi)。2020年，上海殘聯(lián)將傲意科技的智能仿生手納入補(bǔ)貼目錄集采，報(bào)銷(xiāo)比例接近90%，成為中國(guó)殘聯(lián)為數(shù)不多進(jìn)行補(bǔ)貼的的高端智能輔具，讓更多殘疾人有能力使用仿生手恢復(fù)日常生活。傲意科技也是目前唯一進(jìn)入殘聯(lián)補(bǔ)貼目錄集采的國(guó)產(chǎn)仿生手企業(yè)。隨著上海地區(qū)的實(shí)踐落地，浙江等其余省市也開(kāi)始逐步拓展這一模式。
2024年，傲意科技因?yàn)橹悄芊律直痪呱碇悄芷髽I(yè)關(guān)注到。
倪華良在和界面新聞的采訪中回憶，2024年一季度，有具身智能企業(yè)主動(dòng)來(lái)聯(lián)系公司，認(rèn)為目前傲意科技的仿生手已經(jīng)比較成熟，如果用來(lái)作為機(jī)器人的靈巧手使用，在硬件上不需要做太多改變，只需要一套新的操作系統(tǒng)來(lái)適配機(jī)器人就可以投入應(yīng)用。于是，基于在仿生手領(lǐng)域的技術(shù)積累，傲意科技在去年10月正式推出第一代靈巧手ROHand，該靈巧手主要面向具身機(jī)器人企業(yè)客戶。
本次傲意的發(fā)布包括智能仿生手OHand系列和機(jī)器人靈巧手ROHand系列兩條產(chǎn)品線。
在具身智能領(lǐng)域，公司推出具備觸覺(jué)感知的第二代靈巧手ROH-AP001和小型機(jī)器人專用靈巧手ROH-LiteS，分別針對(duì)力度自適應(yīng)需求和小型化應(yīng)用場(chǎng)景；在醫(yī)療康復(fù)領(lǐng)域，則推出兩款輕量化智能仿生手系列。
第二代靈巧手ROH-AP001的核心突破在于搭載了高密度點(diǎn)陣觸覺(jué)傳感器，相當(dāng)于靈巧手的“神經(jīng)末梢”，可以實(shí)時(shí)感知細(xì)微壓力變化。
“我們希望用不同的產(chǎn)品，去滿足客戶在不同場(chǎng)景的需求和個(gè)性化需求。”倪華良表示。
從硬件服務(wù)到方案解決
在特斯拉人形機(jī)器人Optimus的開(kāi)發(fā)過(guò)程中，馬斯克曾坦言，靈巧手的研發(fā)難度和工程量可能占到整機(jī)開(kāi)發(fā)的一半。
倪華良向界面新聞解讀了研發(fā)靈巧手的幾個(gè)主要技術(shù)難點(diǎn)。
靈巧手承擔(dān)的功能復(fù)雜，但大小需要匹配機(jī)器人本體，研發(fā)要做到在有限尺寸里放置盡可能多的電機(jī)結(jié)構(gòu)。在這樣的考慮下，靈巧手是否需要擁有和人類(lèi)一樣的關(guān)節(jié)數(shù)量成為了第一個(gè)難點(diǎn)。人類(lèi)的一根手指有三個(gè)關(guān)節(jié)，但增加一個(gè)關(guān)節(jié)的同時(shí)就需要增加電機(jī)數(shù)量，由于技術(shù)限制，目前大部分靈巧手只選擇設(shè)計(jì)兩個(gè)關(guān)節(jié)，這樣的設(shè)計(jì)也可以完成大部分日常生活中的操作，但如果想要完成如開(kāi)瓶蓋，撕標(biāo)簽等需要旋轉(zhuǎn)指尖的細(xì)微操作，依然需要三個(gè)關(guān)節(jié)，這對(duì)公司的技術(shù)能力是很大的挑戰(zhàn)。
第二是自由度。目前大部分量產(chǎn)的靈巧手只有6個(gè)自由度，只能抓握彎曲，不能做到手指橫向搖擺和旋轉(zhuǎn)，人手則有22個(gè)自由度。在不增加體積的前提下增加自由度也是很大的難點(diǎn)。
第三是驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的選擇。靈巧手有空心杯電機(jī)推拉桿驅(qū)動(dòng)、舵機(jī)驅(qū)動(dòng)，以及繩驅(qū)幾種。繩驅(qū)的優(yōu)點(diǎn)在于靈活、自由度多，但容易變形，如果經(jīng)常做高負(fù)重的動(dòng)作，繩子容易變形崩斷；電機(jī)加推拉桿的機(jī)械結(jié)構(gòu)壽命更長(zhǎng)，但自由度會(huì)受影響。為了平衡握力和持久力，驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)選擇也成為難點(diǎn)。
第四是搭載傳感器的問(wèn)題?，F(xiàn)在絕大多數(shù)應(yīng)用場(chǎng)景都需要增加傳感器，比如力控、觸覺(jué)、溫度傳感器，以全方位感知外界事物，以此作精準(zhǔn)判斷和操作，在靈巧手上加傳感器也是一個(gè)很大的難點(diǎn)。
總而言之，在靈巧手研發(fā)上需要做綜合性考慮，要在平衡眾多技術(shù)的基礎(chǔ)上，達(dá)到工業(yè)上真正能使用的性能和耐久度，挑戰(zhàn)非常大。
倪華良提到，不管人形機(jī)器人在本體制造上的發(fā)展有多快，如果靈巧手跟不上，是很難真正投入工業(yè)等場(chǎng)景使用的。雖然靈巧手有這樣的重要性，但由于種種技術(shù)難點(diǎn)，加之從市場(chǎng)角度來(lái)看，人形機(jī)器人行業(yè)也遠(yuǎn)未成熟，需求有限，中國(guó)機(jī)器人靈巧手行業(yè)亦處于發(fā)展初期階段。多數(shù)公司尚屬于成立初期，市場(chǎng)格局還未真正形成，在技術(shù)路線和成熟度上也有較大提升空間。
不過(guò)，資本已經(jīng)開(kāi)始由機(jī)器人本體，關(guān)注到靈巧手這一上游賽道，在專門(mén)研發(fā)靈巧手的公司中，除了傲意科技，靈心巧手、因時(shí)機(jī)器人同樣在近期披露了新一輪融資。
對(duì)于未來(lái)市場(chǎng)，倪華良表示，靈巧手公司不僅可以銷(xiāo)售機(jī)器手，還可以為客戶提供解決方案。目前，傲意科技已研發(fā)了遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)，動(dòng)捕采集的手套和設(shè)備，提供機(jī)器人訓(xùn)練的解決方案和系統(tǒng)，也在為高校定制一些機(jī)器人體驗(yàn)和教學(xué)方面的模塊化產(chǎn)品。以靈巧手的技術(shù)做基礎(chǔ)，傲意希望從簡(jiǎn)單的硬件服務(wù)商，延伸到末端手操作的全方位方案解決商。
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